MultiWii CRIUS SE V2.6 an FTDI232

Für mein eigenes Quadcopter Projekt habe ich mich für eine MultiWii Steuerung entschieden. Am günstigsten war mir da eine CRUIS SE V2.6. Diese basiert auf einem Atmel328P Microcontroler und hat zur Flustabilisierung die Bausteine MPU6050C (6 axis gyro/accel with Motion Processing Unit), HMC5883L (3-axis digital magnetometer) und
BMP085 (digital pressure sensor).

img_0051

Doch leider besitzt er zum Programmieren und Kalibrieren keinen USB Port um ihn an den PC anzuschließen. Deswegen musste ich ihn an einen Seriel nach USB Wandler FTDI232 anschliessen.

img_0049

Die Verbindung ist die gleiche beim FTDI mit dem MultiWII Board, wie mit einem Arduino Mini.

FTDI:          CRIUS MultiWII SE:
DTR——DTR
RXI——TXD
TXD——RXI
VCC——VCC
CTS——GND
GND——GND

Das CRIUS Board wird mit einer MultiWii SW darauf ausgeliefert. Aber sicherlich ist es interessant auch noch per Hand einige Änderungen vorzunehmen. Deswegen sollte man sich das MultiWii Packet herunterladen. Zum Compilieren der Sourcen braucht man die Arduino IDE.

Hat man den FTDI USB mit seinem Rechner verbunden und den entsprechenden Treiber installiert kann die Arduino IDE verwendet werden. Hier muss als Board Arduino Nano und der entsprechende COM Port des FTDI eingestellt werden. In der config.h können dann für den CRUIS entsprechende Einstellungen vorgenommen werden, wie zB für die Motorcontroller. Das Programm MultiWiiConf dient zur Kalibrierung der PID Regler.

Die Konfiguration ist diesem Projekt ähnlich. Wichtig dabei ist in der Datei Config.h die Zeilen einzukommentieren für das Board und den Quadcopter.

Zeile  40: #define QUADX
Zeile 129: #define CRIUS_SE_v2_0 // Crius MultiWii SE 2.0 with MPU6050, HMC5883 and BMP085

Alternativ kann auch im Packet die vorcompilierte FW mit installFWCriusV2.bat geflasht werden.

Links:
https://itzwieseltal.wordpress.com/2015/12/25/arduino-mini-pro/
http://www.multiwii.com/
https://code.google.com/archive/p/multiwii/
https://www.arduino.cc/
http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm
https://itzwieseltal.wordpress.com/2019/02/28/quadcopter-mit-multiwii-1-aufbau/
https://github.com/sky4walk/myQuadcopterArduino/blob/master/MultiWii/FW/config.h
https://github.com/sky4walk/myQuadcopterArduino/tree/master/MultiWii/FW
https://github.com/sky4walk/myQuadcopterArduino/blob/master/MultiWii/FW/FW-CriusV2.ino.hex

 

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