Selbstbalancierender Roboter

PID, Kalmanfilter, Gyroskop, das sind die hauptsächlichen Bestandteile zur Lagekontrolle eines Quadcopters. Doch die haben es in sich und der Teufel steckt hier oft im Detail, wenn man sich bisher noch mit keinem der einzelnen Komponenten  auseinandergesetzt hat, besonders wenn es um das Zusammenspiel geht.

Doch es gibt eine einfachere Variante des Quadcopters, die die gleichen Komponenten verwendet, um sich mit Lageregelung zu beschäftigen. Dabei handelt es sich um einen selbstbalancierenden Roboter, wie man sie zum Beispiel vom Segway her kennt. Die Vereinfachung gegenüber dem Quadcopter liegt darin, dass nur eine Achse zu regeln ist, das Teil nicht davonfliegen kann und wenn mal was kaputt geht nicht so kostenaufwendig ist.

CIMG3222

Was lernt man aus diesem Projekt:

  • Kalibrierung des Gyroskopes
  • Sensorfusion von Beschleunigungssensor und Lagesensor
  • PID Parameter bestimmen

Die nächste Herausforderung ist nun der Quadcopter

 

Anleitung: https://itzwieseltal.files.wordpress.com/2016/01/bauanleitungselfbalancingrobot.pdf

Video: https://www.youtube.com/watch?v=KmTAy7Xlsc8

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