Quadcopter mit Cleanflight konfigurieren

Cleanflight ist ziemlich umfangreich, um seinen Quadcopter zu configurieren. Abere igentlich muss für den EInstieg erstmla nicht so viel gemacht weden. Sobald die Verbindung zum FlightController steht, kann mit der Modifikation schon begonnen werden. Die Angaben hier beziehen sich auf ClenFlight 1.2.4 mit der Naze32 FW 1.13 und dem Receiver FS-iA6B.

Zunchst sollte man einmal den Controller dahingehend konfigurieren, dass er weiss, was für ein Typ Quadcopter er steuern soll. Dies geschieht im dritten Tab oben links. Ich denke, die meisten Quadcopter haben den Quad-X Typ. Auf der rechten Seite sollte man OneShot125 einstellen. Damit wird das ESC Signal schneller an die MotorController gesendet und es kann schneller reagiert werden. Der Motor-Stop stoppt die Motoren, wenn sie scharf geschaltet sind (disarmed).

In dem Tab weiter unten gibt es weitere Einstellungen, die ich aber bisher nicht weiter verwendet habe.

 

Im Setup Menu kann das Gyroskop kalibriert werden. Hier einfach den Copter auf eine glatte Oberfläche legen und warten bis die Kalibrierung durch ist.

Im Punkt Ports werden am NAZE32 die beiden UART Ports konfiguriert. UART 1 dient der Kommunikation mit Cleanflight und sollte nicht verändert werden. UART 2 dient zur Kommunikation mit dem Receiver und sollte bei iBus oder anderer seriellen Kommandoübertragung aktiviert werden.

Unter Failsafe kann eine minimum Motordrehzahl eingestellt werden, mit der der Kopter noch sicher landen kann.

Bei den Adjustments habe ich auch keine weiteren Anpassungen gemacht.

Genauso erging es mir bei den Servos.

Die PID Werte hab ich auch so belassen.

Meinen Receiver FS-i6B habe ich über iBus an den NAZE32 angeschlossen und dafür in den Einstellungen RX_SERIAL und IBUS im Tab Receiver ausgewählt. Speichern wäre an dieser Stelle nicht schlecht.

Bei der Kopplung mit der Fernsteuerung war noch dieser Tab ganz interessant, in der man sehen kann, wo die sechs Kanäle des Empfängers landen.

 

Unter Motors konnte man die Grundeinstellung der Motoren anpassen. Aber an sich hat das soweit schon gepasst. Vorsicht ist hier geboten, da sich die Rotoren drehen,w enn man einen Regler verstellt.

Auf meiner Fernbedienung Flysky gibt es noch zwei AUX Ports, die von Haus aus mit den zwei Drehreglern belegt sind. In diesem Tab Modes kann man die Belegung zuweisen. Dabei gibt man einen Bereich aus der dann aktiv sein soll. Ich hab an AUX1 den Angle Flugmodus für Anfänger belegt und auf AUX2 den Beeper eingeschaltet, falls der Copter mal abstürzt und ich ihn nicht sehe, soll er piepsen. Ein weiterer interessanter Mode ist der Horizon Mode, der den Copter immer auf einer Stelle lässt und man somit zB einn Flip machen kann. Auch ist der Angle Mode gut, der nur bestommte Neigungen zulässt und somit der Copter nicht wegkippt.

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