FlightController Naze32 Rev6 mit Bluetooth HC-06/HC-05 verbinden

Es ist manchmal wirklich nervig für Einstellungen den Quadcopter mit einem USB Kabel verbinden zu müssen. Da das Naze32 Rev6 Board den UART-1 auch an zwei Pins rausgeführt hat, liegt es nahe daran ein Bluetooth Modul anzuschließen. Entschieden habe ich mich schlussendlich für ein HC-06 Modul, aber auch ein HC-05 Modul geht.

Doch bevor das Modul angeschlossen werden kann, muss es auf die entsprechende Baud Rate gestellt werden. Dies habe ich mit einem kleinen Terminalprogramm erledigt, worüber ich die entsprechenden AT Befehle an das Modul absetzen konnte. Dazu muss das HC-06 Modul erst einmal an einen Arduino angeschlossen werden.

Beim HC-06 Modul existiert der Pin Key nicht und muss folglich auch nicht verbunden werden. Dieser dient lediglich am HC-05 Modul dazu dieses in den AT-Modus zu versetzen, wenn er auf HIGH gesetzt ist.

Anschließend muss der Code Code auf den Arduino geladen werden.

// im Terminalprogramm Sowohl CR als auch LN einstellen
#include <SoftwareSerial.h>
//#define BAUD_HC05
/*
* AT commands HC06 linvorV1.8
* AT+VERSION
* AT+NAMEnaze32
* AT+PIN0000
* AT+BAUD8 -> 115200
*/
#ifdef BAUD_HC05
  #define BAUD_BT 38400
#else
  #define BAUD_BT 9600
#endif

// (RX,TX)
SoftwareSerial bluetooth(10, 11);

void setup() {
// set key pin HC-05 to HIGH to switch into AT mode
  pinMode(9, OUTPUT);
  digitalWrite(9, HIGH);
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("AT CMD:");
  bluetooth.begin(BAUD_BT);
}

void loop() {
  if (bluetooth.available())
    Serial.write(bluetooth.read());
  if (Serial.available())
    bluetooth.write(Serial.read());
}

Mit dem AT Befehel AT+BAUD8 wird die Baudrate auf 115200 gesetzt. Anschließend wird das Bluetoothmodul mit dem FlightController Naze32 verbunden.

Die Stromleitung wird leider von dem Receiver auch verwendet. Deswegen habe ich dort nocheinmal zwei Stromleitungen angelötet.

Nun kann der Quadcopter mit Cleanflight über Bluetooth verbunden werden. Dazu muss lediglich das Bluetooth Modul als serielle Schnittstelle im Computer eingerichtet werden. In Cleanflight kann es dann als normaler COM-Port verwendet werden. Wie man ein Bluetoothmodul als COM-Port unter Windows 10 einrichtet kann exemplarisch an meinem Artikel über Einbindung der Brausteuerung nachgelesen werden.

Links:
https://github.com/sky4walk/myQuadcopterArduino/tree/master/Naze32-CleanFlight/HC05-NAZE32Rev6
https://zwieselbrau.wordpress.com/2019/01/15/brausteuerungv3-mit-pc-steuern/

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